Robotarm

Wat is de definitie van een robotarm eigenlijk? Maar allereerst, wat is de definitie van een industriële robot? De Internationale Federatie van Robotleveranciers (IFR) gebruikt op hun website de volgende definitie:

An automatically controlled = Een automatisch bestuurde
reprogrammable = herprogrammeerbare
multipurpose manipulator = manipulator voor meerdere doeleinden
programmable in three or more axes = programmeerbaar in drie of meer assen
which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform = vast op de grond of op een AGV/AMR
for use in automation applications in an industrial environment. = voor industriële toepassingen.

Vrij vertaald gaat het dus om een manipulator (de robotarm), die automatisch wordt bestuurd, herprogrammeerbaar is in drie of meer assen, vast op de grond staat of op een mobiel platform (AGV/AMR), bedoeld voor industriële toepassingen. Een robotarm zelf is een mechanistische constructie bestaande uit een samenstelling van meerdere delen en verbindingen die vast aan elkaar zijn gelinkt.

Volgens diezelfde IFR zijn industriële robots te verdelen in de volgende mechanische constructies:

Cartesian robot (rectangular robot, gantry robot):
3-assige robot voor horizontale en verticale beweging en een roterende as

SCARA robot:
3-assige robot met twee roterende assen en een voor verticale beweging

Articulated robot:
knikarmrobot met drie of meer assen

Parallel/Delta robot:
3-assige robot waarbij de armen een gesloten lusstructuur vormen

Cylindrical robot:
robot die tenminste één draaigewricht en tenminste één prismatisch gewricht heeft, waarvan de assen een cilindervormig coördinatensysteem vormen

Polar robot (spherical robot):
robot met twee roterende gewrichten en één prismatisch gewricht, waarvan de assen een polair coördinatensysteem vormen

De articulated robot (1) – de knikarmrobot – komt verreweg het meeste voor en dan veelal in een 4- of een 6-assige uitvoering, gevolgd door de SCARA (2) en de Delta robots (3). Gantry robots zie je voornamelijk bij spuitgietmachines en bij grote constructies.