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我如何为YuMi®的两个手臂的编写协同运动的程序？
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YuMi®的两个手臂的协调运动是双臂YuMi®的一个独特特点。它可以像编程其他ABB机器人的MultiMove系统一样编程。相关的快速指令是SyncMoveOn，你可以在快速指令的技术参考手册中找到更多的细节。
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有预防性维护的解决方案吗？
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目前，YuMi®还没有发布预防性维护的解决方案，但我们正在开发中。
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YuMi®手持式相机是否会在其SmartGripper中加入自动对焦功能？
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由于YuMi®手臂的空间有限，市场上的自动对焦相机无法安装在里面，我们鼓励客户手动调整对焦。
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YuMi®手持式相机是否会在SmartGripper中加入自动或替代照明模块？
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没有，但是有些客户为了达到他们想要的照明效果，在手抓上安装了自己的照明装置。No,
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我在哪里可以找到夹爪的备件清单？
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在名为“产品手册- IRB 14000夹爪”的手册“备件”一节中，可以找到SmartGripper备件的完整列表，包含所有必要的ABB产品代码。
手册可以在我的ABB门户网站的ABBLibrary中找到 https://myportal.abb.com/
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如何将YuMi®连接到我的应急电路？
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独立的YuMi®没有连接到任何外部安全设备。脚接口上的安全连接器使用安全桥连接器进行插入，从而关闭示教器的两个紧急停止通道。如果电路是打开或没有通电，每个驱动器上的安全停止输入监控这个通道，并触发一个安全停止。您可以看到下方原理图。
要连接到外部安全装置，必须拆卸安全桥接头。然后，系统集成商应使用安全PLC或安全继电器馈电和监控IRB 14000 示教器的双通道紧急停止。安全PLC应处理来自IRB 14000紧急停止的输入，以及来自单元内其他安全设备的输入，并设置必要的输出来停止单元内的机械。在需要的地方可以保持双通道安全性能。IRB 14000可以从安全PLC通过路由回一个单通道停止信号到安全连接器XS9。
 
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我如何安装和配置SmartGripper？
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在Robotstudio中，需要去“插件”栏，并搜索RW插件SmartGripper。在页面的右侧，你可以选择这个软件的版本(3.56是最新的)并下载它。 
完成此步骤后，需要关闭并重新打开RoboStudio。现在您有了作为机器人的一个选项的插件。您可以通过重新启动并在产品窗口中选择SmartGripper，将其添加到机器人系统中。
 
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我如何更新计数器？
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可以通过以下步骤更新计数器：
将机器人移动到正确的校准位置后，应按以下步骤开始校准：
- 在示教器上打开程序编辑器
- 选择与待校准的机械臂相对应的任务。点击打开
- 如果有必要，创建一个新程序。如果没有可用的现有程序，则需要这样做。
- 选择Debug并点击PP到Main
- 选择Debug并点击调用子程序...
- 选择CalHall
- 按下开始按钮
- 在屏幕上出现选择选项2更新计数器
 
轻按以选择您想要精确校准的关节。关节1、2、3和4在第一个窗口中是可选择的。点击Next打开第二个窗口，关节5、6和7是可选择的。
 
 
单击“确定”，开始霍尔传感器的采样。一次一个，每个选择的关节现在来回旋转几次来计算和找到霍尔传感器与磁铁对齐的确切位置。校准顺序:轴1-2-3-4-5-6-7。
 
霍尔传感器采样完成后，点击“确定”确认。
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我如何知道机器人没有校准？
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注意到机器人没有正确校准的最简单方法是，它开始移动时偏离了目标和轨迹。
另一种方法是安装并使用名为CalControl的软件工具来检查机器人的校准状态。
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如何防止机器人未校准？
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导致机器人校准失败的因素有很多；最重要的是机器人手臂在循环中遇到的碰撞次数。为了检查和避免进一步的损坏，我们建议使用Cal控制工具。
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我如何使用机器人法兰上的连接器连接一个定制工具？
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如图所示，XS12电气接口允许客户使用YuMi®右法兰的4个引脚和左法兰的4个引脚，为安装的定制工具带来信号。可用的引脚显示在下面的图片。
 
分别是直接连接XS12的引脚A、B、C、D，以及24V电源的引脚G、H。
为了实现这种连接，需要卸下YuMi®的背面外壳，以便访问位于YuMi®背面中心的A33以太网交换机。
 
在该设备的X2和X3端口中，用户会发现两根RJ45线缆，每条臂一根。为了启用XS12接口，需要将这两根线缆从交换机上分离出来，并将它们连接到分别称为CP/CS_L和CP/CS_R的两根线缆上。
 
这样XS12就可以直接连接到机器人手臂法兰上。
 
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带夹爪和不带夹爪的载荷图是什么？
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在下面的两张图片中，您可以看到有夹爪和没有夹爪的载荷图。
 
 
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