常见问答 | 安全篇

问

答

如何为协作机器人应用程序创建风险评估？

在协作应用程序中，我需要考虑哪些安全方面？

如何在协作应用程序中使用SafeMove？

这个过程非常类似于工业机器人应用的标准风险评估，您应该遵循ISO10218-2和ISO/TS15066作为指导方针。您还可以在互联网上搜索风险评估模板和资源。

在设计应用程序之前，请遵循一个标准的风险评估。评估人机碰撞、抓取器、手指、应用程序布局和应用程序周围设备相关的风险因素。

SafeMove可用于监控单臂YuMi®的速度和位置，从而防止任何不必要的人机碰撞。

配置PL d和SafeMove2的YuMi®将在什么时候推出？

SafeMove2将为单臂YuMi®提供PL d级别的安全功能，已于2020年3月底发布。

在不久的将来，双臂YuMi®将升级为OmniCore控制器，它也将具有SafeMove2提供的PL d级别的安全功能。发行日期将在未来公布。

什么是固有安全？

YuMi®是基于被动安全概念设计的协作机器人。YuMi®的功率和力量受其设计(轻型手臂，圆滑的边缘，软垫，低负载)的限制。它还有软件碰撞检测和速度监测功能，使其不可能对人类造成不可逆转的伤害，除了由于夹爪导致眼睛受伤的潜在风险，这也是为什么我们建议操作机器人时需要佩戴安全护目镜。

YuMi®/单臂YuMi®的碰撞检测是如何工作的？

碰撞检测的工作原理是测量机器人手臂各关节电机中的电流。

a) 碰撞检测是PL b级别的安全评估功能。

b) 它没有双重通道结构。

YuMi®有安全扭矩监测吗？

YuMi®没有额定安全扭矩监测。它使用非安全级的软件碰撞检测来检测碰撞并立即停止。YuMi®是基于被动安全概念设计的协作机器人。YuMi®的功率和力量受到其设计(轻型手臂，圆滑的边缘，软垫，低负载)的限制，它是由指定机构(UL)认证的协作机器人。

YuMi®有安全皮肤吗？

YuMi®没有主动的，传感器嵌入式的安全皮肤，YuMi®的衬垫是被动的、柔软的，其功能是减少碰撞。

在一个协作应用程序中，关于夹具、手指、工件等，我需要考虑什么安全问题？

客户应确保夹爪、手指和夹具的设计是光滑的，没有任何锋利的边缘。并需要考虑所有潜在的碰撞和夹持情况。考虑应用程序环境中其他工具或机器带来的额外危险也很重要。始终要对您的协作机器人应用程序进行安全风险评估！

YuMi®/单臂YuMi®被认证为协作机器人吗？

是的，由指定机构UL认证，每台机器人上都有一个标签。

如果我在另一个应用中使用协作机器人，是否需要再次认证？

一般来说，是的。对于预先存在的应用程序中的每一次修改，都有必要审查相关的风险评估，这是认证过程中的关键文档。如果新的应用程序带来新的和不同的危险，这些需要重新考虑。

如何保护脸部或头部？

降低这种风险的一些典型措施是让机器人移动时肘部指向下方，夹具也一样。另一种方法是将机器人安装在一个不可能与人脸接触的位置。对于有SafeMove选项的单臂YuMi®，可以定义机器人运动的虚拟区域。我们也一直建议使用护目镜来保护眼睛。在某些应用中，使用物理屏障如有机玻璃屏可能是最有意义的。

我已经有SafeMove了，为什么还需要激光扫描仪或光幕？

SafeMove提供安全认证的安全功能，以PL d认证的可靠性监控机器人的行为。然而，为了让机器人对人的存在做出反应，它需要外部传感器来通知它人的位置和存在，因此需要外部安全传感器。

协作机器人的国际安全标准是什么？

协作机器人的相关国际标准如下：

标准	名称	状态
	机械指令 2006/42/EC	标准
ISO 12100:2010-11	机械安全 - 设计的一般原则 - 风险评估和风险降低	标准
ISO 13849-1:2015	机械安全 - 控制系统有关安全部件 - 第一部分：设计的一般原则	标准
ISO 10218-1:2011	机器人及机器人设备 - 工业机器人安全要求 - 第一部分: 机器人协作应用标准参考ISO/TS 15066	标准
ISO 10218-2:2011	机器人及机器人设备 - 工业机器人安全要求 - 第二部分：机器人系统与集成	标准
ISO/TS 15066	机器人及机器人设备 - 协作机器人l	技术规范