贝加莱运动控制挑战未来赛
背景
贝加莱运动控制挑战未来比赛暨2022年度贝加莱学界联盟竞赛，以“工程师”整体工程思维训练为目的，通过采用工业常用的智能装备（本次竞赛以AGV为对象）的机电建模、运动控制建模、基于模型的开发（MBD）来训练学生的“工程师”全局职业能力，其包括方案规划与设计、物理对象建模、控制算法设计、团队协作、表达与呈现等综合能力，从而达到训练学生的工程思维、并掌握方法与工具的目的。
本次赛题选择仓储物流为大背景，当前随着仓储物流和制造业的自动化不断深入，自动化的搬运工具越来越多的被应用到了仓库、码头、装配车间等各种各样的应用场景中。为了应对无人仓库、无人工厂等新兴概念所带来的机遇和挑战，搬运工具的自动化程度、工作效率、工作精确度和能源利用效率成为了工具制造商之间竞争的关键。
本次赛题选取AGV（Automated Guided Vehicle）小车为被控对象， AGV通常以蓄电池为动力来源，通过程序来控制其行进路径和行为，良好的运动控制算法和路径设计可以使一台AGV最大程度的发挥其自动化程度高、灵活的优势，并使其工作效率、工作精度以及能源利用效率大幅提高。
本次赛题结合PLC控制、算法编程、数字孪生，虚拟调试等技术进行系统设计与调试。使用贝加莱开发软件连接数字孪生模型（仿真模型）进行“调试”，实现PLC逻辑控制的算法设计、验证和测试，并实现AGV小车的动态性能和行为轨迹。数字孪生和虚拟调试将有助于系统设计的快速迭代、减少对实物原型的依赖，并兼具测试安全、成本低等优点。
任务要求
参赛选手需综合运用数字建模、运动控制、硬件在环与软件在环的手段、智能算法以及绿色设计来完成赛题。使用B&R Automation Studio软件对控制对象（规定赛道内的AGV小车模型）进行编程，考验学生编程控制驱动电机与转向机构、路径规划与性能优化的水平。另外，借助MapleSim的仿真建模与B&R Scene Viewer的可视化功能，使得控制对象变得直观可视，鼓励学生交叉使用多种软件工具。
本次竞赛具体赛题描述与要求，请下载并阅读赛题描述文档，链接如下：
赛题详解
参赛人员
1. 参赛者可以个人或团队的方式参加比赛。每支队伍最多3名学生，可跨校组队。导师可选，最多2名指导老师。
2. 其他要求：
- 各高校全日制在校生（大专及以上），及各中、高职全日制在校生。
- 组队参赛者每组须选出一名队长，负责团队报名、提交解决方案、协调团队事宜等任务。
赛程安排
*：根据疫情防控等实际情况会予以调整，请参赛学生随时关注官方通知。
评审委员会
由贝加莱工业自动化（中国）有限公司内部及外部专家共同组成。
相关软件及资料下载
B&R Automation Studio 4.9.2.46 下载：
https://www.br-automation.com/en/downloads/software/automation-studio/automation-studio-49/automation-studio-v49/?noredirect=1
Maple软件下载：
ABB杯智能技术创新大赛（2022年）- MapleSim数字孪生与虚拟调试 (maplesoft.com.cn)
B&R Scene Viewer 4.1.2下载：
B&R Scene Viewer | B&R Industrial Automation (br-automation.com)
B&R Automation Studio 4.9.2.46培训视频：
https://brfile.eyun.baidu.com/s/3o9tmZrk?errmsg=Auth+Login+Sucess&errno=0&ssnerror=0&#sharelink/path=%2F
Maple 软件的培训视频：
MaplesoftChina的个人空间_哔哩哔哩_bilibili
本次竞赛Demo程序与使用教程：
https://brfile.eyun.baidu.com/s/3o9B3Vyq
软件注册方式
B&R Automation Studio 4.9.2.46 注册方法详解路径：
Automation Studio Licensing | B&R Industrial Automation (br-automation.com)
如有问题请联系（邮件标题中备注‘【竞赛】’）：academy.cn@br-automation.com
Maple软件注册方法详解路径：https://www.maplesoft.com.cn/innovation
如有问题请联系：china@maplesoft.com
提交作品要求
1.必须提交如下 ① - ③ 部分内容：
① 项目源程序（基于B&R Automation Studio）
② 控制对象的fmu（由MapleSim生成）
③ 撰写Word文档，文档内容包含：
- 对竞赛赛题目的分析、计划、过程和结果；
- 如果使用了建模和算法，请加以说明，包括选择该算法的原因、该算法如何实现等等；
- 队伍组建情况和队员分工等；
- 其他需要说明备注的问题。
④ 本竞赛的决赛有答辩环节，需准备10分钟的PPT，语言为双语（英文和中文），介绍竞赛赛题的思路及解决方案。
备注：可能根据疫情防控等实际情况做调整，请参赛学生随时关注官方通知。
2.除以上必要内容外，参赛学生可根据实际需要，选择任何其他多元化信息形式，例如录制视频等。
3.作品应符合本届大赛的主题。
4.作品发送至邮箱academy.cn@br-automation.com ， 邮件标题备注【竞赛】+ 队长姓名 + 学校 + 电话（学生信息需与注册信息一致）。
5.作品语言为中文，作品文件大小不超过5M（5M以上文件请提供网盘下载链接）。
6.作品必须为原创，尚未申请专利，尚未以其他方式公开发表，且不侵犯他人知识产权。大赛主办方享有免费对参赛获奖作品进行部分或全部复制、发行、信息网络传播、展示、翻译、汇编以及其他形式使用的权利，作者拥有署名权。
决赛评定标准
方案设计的可行性 30%
方案创新性 30%
文字方案表述能力 10%
演讲表达能力 10%
演讲技巧 10%
演讲内容架构设计 10%
奖项及奖品
所有获奖队伍还将获得：
- 获奖团队选手获奖证书；
- 获奖团队导师奖励证书；
- 获奖团队将获得1年数学软件Maple和数字孪生建模软件MapleSim的授权许可；
- 获奖选手将有机会获得招聘直通车“绿卡”，此卡获得者拥有ABB应届生校园招聘及实习生职位优先录用权，仅限使用一次，有效期一年。
答疑
- 日常答疑：请按照“2022+姓名+学校/单位”格式申请加入大赛官方QQ交流群（QQ: 428224159）。入群审核通过后，在群里提问。大赛组委会专家将解答疑问。
- 线上技术培训答疑：直播链接及具体时间请关注大赛官方QQ群通知，ABB中国微信公众号，创新大赛官网。
*线上培训答疑时间如有更新，将在大赛官方QQ群中进行通知。
3.线上技术培训答疑回放：
4月21日培训答疑：运动控制，挑战未来——贝加莱学界联盟竞赛赛题诠释 (xiaoe-tech.com)
5月26日培训答疑: 运动控制，挑战未来——竞赛支持与前沿技术分享1 (xiaoe-tech.com)
7月15日培训答疑：运动控制，挑战未来——竞赛支持与前沿技术分享2 (xiaoe-tech.com)
决赛入围名单
贝加莱分赛决赛入围名单 | ABB