通用问题修复
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修复使用 HDS Hiperface 编码器电机时小概率发生位置丢失的问题
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修复使用部分 HDS Hiperface 编码器电机时速度无法超过 4000 转/分钟的问题
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修复和 AC500 PLC 配合使用时，通过 SDO 写入对象 3004h 和 4062h 时会触发 E10026 报警的问题
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修复在 CSP 模式下快速停止功能在 PP、PV、PT 控制时不生效的问题
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修复当 EtherCAT 对象 3004h 值为 0 时，快速停机减速时间不生效的问题
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修复伺服由转矩模式切换为位置模式时触发 E10005 报警的问题
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修复转矩控制模式下速度单位不跟随预分频值改变的问题
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修复在伺服发生 A20004 报警时对象字典 0x603F 中的故障代码信息无法被清除的问题
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修复 e180 在特定情况下 E30001 报警无法复位的问题
功能完善
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完善对于 eSM 电机的编码器报警机制，在伺服未使能状态下编码器断线将触发 E10022 报警
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完善对于 eSM 多圈绝对值电机的电池报警机制
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完善 e190 伺服驱动器中的风扇短路故障预警机制
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完善控制面板的报警显示以包含更多的报警信息
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增强驱动器在使用 EtherCAT 总线控制时对 E10026 报警的容错能力
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支持通过 EtherCAT 对象 6076h 读取电机额定转矩值
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新增对于 EtherCAT 环网冗余功能的支持
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更新大功率 e180 伺服驱动器（60 A/90 A）的电流额定值
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调整编码器偏移量和编码器 Wrap 值的数据类型
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移除位置控制模式下速度采样滤波平滑功能
固件与调试工具对应关系
本次固件更新不涉及对调试工具版本的特定要求，但建议使用最新版本的 Mint Workbench V5874 以体验所有最新的功能更新和问题修复。