EtherCAT 总线相关功能更新和问题修复
- 更新 607Eh 对象功能为电机旋转方向设定（替换 P01.01），对 EtherCAT 控制所有模式有效，删除 P01.01 参数
- 修复 607E 设定和 POT/NOT 的控制逻辑问题
- 更新 PT 模式下状态字 6041h: bit10 的功能为转矩到达
- 移除不同控制模式动态切换的条件（小于 20 rpm）
- 更新进入HM模式状态字 6041h: bit12 的显示逻辑，解决搭配 AC500 回零功能块需要重复触发回零的问题
- 修复无限旋转模式下，20 位编码器上电前后位置变化的问题
- 修复 DI-SON 信号有效时，无法通过 DI-ARST 或者控制字清除故障的问题
通用控制功能更新和问题修复
- 支持新增电机系列
- 400 W 中惯量电机，850 W/1.3 kW 高惯量电机
- 支持 23 位绝对值编码器的 DSM 伺服电机（50 W/100 W 除外）
- 新增编码器选择参数 P01.07-编码器类型选择（20 位绝对值或者 23 位绝对值）
- 更新针对 23 位多圈绝对值编码器报警（多圈报警，电池电压报警）的清除功能（AF012/AF013）
- 新增内部参数 P18.54，可设置对于编码器通讯中断的容错次数，进一步提高编码器抗干扰性
- 优化了 F1013（输出缺相）的报警逻辑，减少误报警的几率
固件与调试工具对应关系
注意：
原则上调试工具的版本向下兼容，即最新的调试工具可以支持当前以及旧的驱动器固件版本。但可能因部分功能在旧的固件中不支持，导致调试工具上此部分功能执行无效。因此，建议按以上匹配关系使用最新版本的调试工具。