E530-PT 固件更新通知

新增功能

• 支持新增电机系列
• 400 W 中惯量电机，850 W/1.3 kW 高惯量电机
• 支持 23 位绝对值编码器的 DSM 伺服电机（50 W/100 W 除外）

• 新增编码器选择参数 P01.07-编码器类型选择（20 位绝对值或者 23 位绝对值）

• 新增内部参数，可设置对于编码器通讯中断的容错次数，进一步提高编码器抗干扰性

• 更新针对 23 位多圈绝对值编码器报警（多圈报警，电池电压报警）的清除功能（AF012/AF013）

• 增加参数 P08.15-故障复位设置，可设置是否必须无使能信号时才能清除可复位故障

• 更改 P03.00（自调整模式）的默认值为 1-刚性表模式，便于快速通过刚性表调试

• 优化了刚性表中不同刚性等级对应的增益参数配方，提升了可设定的最高刚性等级

• 优化了 F1013（输出缺相）的报警逻辑，减少误报警的几率

• 支持所有控制模式下的平均负载率（dP028）显示

• 支持相同尺寸的驱动器间共直流母线连接

• 支持示波器预触发功能

• 更改通过 Servo Composer 识别驱动器的显示方式，从“RUN/ERR”闪烁改为’”88888”循环闪烁

• 增加初始惯量值参数 P03.38-惯量自识别时的初始惯量，解决大惯量比（≥30）时电机失控的问题

• 更改参数 P02.28/P02.29/P02.30 的属性从只读变为可写，同时可在非轨迹模式下生效

问题修复

• 点动运行触发正负限位时，无需再次使能（JOGEN）即可通过 JOGP/JOGN 退出

• 转矩模式回零完成后转矩反馈波动问题的修复

• 速度观测器运行一段时间后不稳定问题的修复

• 增益切换条件（P02.22）为 10-位置命令和实际速度时的问题的修复

• 特定操作情况下参数恢复出厂值不成功问题的修复

• 电子齿轮比设置超出范围不报错问题的修复

• 速度限制值为 0 时，速度限制输出信号 DO_SLMT 无输出问题的修复

• 转矩到达（TARR）信号延时问题的修复

• 修复通过 Modbus TCP 频繁写命令时 FPGA 报错（F4000）的问题

• 其他功能修复

固件与调试工具对应关系

注意：
原则上调试工具的版本向下兼容，即最新的调试工具可以支持当前以及旧的驱动器固件版本。但可能因部分功能在旧的固件中不支持，导致调试工具上此部分功能执行无效。因此，建议按以上匹配关系使用最新版本的调试工具。