As normas EN ISO 10218-1 e -2 (Normas harmonizadas com a Diretiva de Máquinas), contém requisitos em relação ao modo de limitar, com segurança o espaço do robô industrial.
Definições
Os termos na figura são usados e explicados na norma. Todos os espaços da figura representam o alcance do robô, incluindo ferramentas e peças trabalhadas, para o alcance total da aplicação na vida real.
Cercas como dispositivo limitador
Caso sejam usadas cercas para proteção do espaço de salvaguarda, o robô e suas ferramentas e peças de trabalho não podem ficar mais próximos da cerca que o exigido pelos requisitos sob a norma EN ISO 13857, por exemplo, para uma malha de 40 x 40 mm a distância de segurança é de 200 mm (quando a cerca for alta o bastante para impedir que se alcance o risco, passando por cima, caso contrário a distância será maior - confira a norma EN ISO 13857, para as alturas de cerca e distâncias de segurança correspondentes). A distância é medida da cerca à fronteira externa do espaço restrito. Em alguns casos a proteção pode ser usada não só como guarda de perímetro, mas também como dispositivo limitador.
Trecho da EN ISO 10218-2, 5.4.3
“Nos casos em que a guarda de perímetro seja destinada a funcionar também como dispositivo limitador, os resultados da avaliação de riscos serão utilizados para determinar os requisitos relativos ao projeto, resistência mecânica e capacidade de deflexão de tal proteção.”
Entretanto, tal possibilidade só ocorre nos casos em que é possível verificar que o robô é incapaz de causar deformações perigosas.
Trecho da EN ISO 10218-2, 5.4.3
“OBSERVAÇÃO 4: O uso de uma guarda de perímetro como dispositivo limitador é viável, na prática, somente quando os robôs não são capazes de causar deformações perigosas na proteção.”
Na prática, a proteção pode ser usada como dispositivo limitador para robôs pequenos, posicionados, por exemplo, em cubículos de policarbonato, quando é possível satisfazer as condições no item 5.4.3. Todas as proteções utilizadas como dispositivos limitadores devem ser maciças, ou seja, não utilizar malha, em função dos requisitos relativos a distâncias de segurança, em conformidade com a norma EN ISO 13857.
O conceito de “robôs pequenos” não está definido na norma. O integrador é responsável por calcular se uma proteção é capaz de suportar a potência do robô. Todas as possibilidades de impacto devem ser consideradas e os cálculos devem ser validados por testes.
Para robôs industriais de tamanho normal será impossível/dificílimo parar o robô com a proteção, sem danos que possibilitem situações de risco.
Sensores de colisão e proteção contra sobrecorrente, operando como dispositivos limitadores
Sensores de colisão e proteção contra sobrecorrente não são dispositivos de segurança e não é permitido confiar em sua contribuição como forma de parar um robô.
Trecho da norma EN ISO 10218-2, 5.4.3
“OBSERVAÇÃO 3: Dispositivos concebidos para proteger a máquina (tais como proteção contra sobrecorrentes e sensores de colisão) não são adequados como dispositivos limitadores, a menos que sejam especificamente projetados, testados e identificados como sendo apropriados para uso como dispositivo de segurança para o propósito de limitar movimento em conformidade com a norma ISO 10218-1.”
Por isso, não se alega que sensores de colisão do robô vão parar o movimento do mesmo, antes que ele danifique a proteção.
Teste das proteções
A nova edição das EN 953/ISO 14120, agora denominadas EN ISO 14120 “Segurança de maquinário - Proteções - Requisitos gerais para o projeto e construção de proteções fixas e móveis” – inclui um anexo informativo, o Anexo C, sobre as formas de se testar um sistema de cercas. Os testes simularão:
- Uma pessoa andando e colidindo contra a cerca.
- O arremesso de objetos a partir da célula robótica.
O único limite dado é a energia de impacto de E = 115J, que representa o impacto de uma pessoa andando e colidindo contra a cerca. Testar a cerca em conformidade com o Anexo C, não é obrigatório para poder alegar aderência à norma EN ISO 14120.
Conclusão
A ABB Jokab Safety não pode, de forma alguma, recomendar que uma cerca fique mais próxima do robô que as distâncias exigidas pelas normas EN ISO 13857 (com a limitação de espaço seguro do robô dada pelas normas EN ISO 10218-2).
A ABB Jokab Safety não se responsabiliza caso sua cerca seja usada como dispositivo limitador. É responsabilidade exclusiva do integrador do robô, caso ele se decida por usar essa proteção como dispositivo limitador.