Engineeringové podklady - mechanika

Připojovací rozměry příruby

Rozměry příruby robota je možné nalézt v produktové specifikaci robota zde.

Kotevní rozměry paty robota

Kotevní rozměry paty robota je možné nalézt v produktové specifikaci robota zde.

Reakční síly robota přepočtené k patě robota

Reakční síly slouží jako výpočtový podklad pro statika, je-li nutné zkontrolovat, únosnost podlahy nebo strojního konstruktéra, potřebuje-li navrhnout konzolu robota. Při umístění robota na konzolu vznikají dodatečné klopné momenty, které nejsou zohledněny v produktové specifikaci robota.

Reakční síly přepočtené k patě robota je možné nalézt v produktové specifikaci robota zde.

Požadavky na základy

V případě pochyb o únosnosti podlahy je nutné, aby její parametry zkontroloval statik. Jako podklad pro výpočet slouží data, které naleznete zde. Obecným požadavkem je armovaná podlaha tl. 300 mm vylitá betonem kvality C20/C25.

Montáž dodatečného příslušenství na rameno robota

Datasheet robota uvádí nominální nosnost robota. Na robota je možné namontovat dodatečné příslušenství i v případě, že je jeho nosnost plně využita. Limity dodatečně namontovaného příslušenství (hmotnost, rozměry, setrvačné hmoty) je možné nalézt zde.

Nosnost robota a jeho zátěžové nomogramy

Nosnost je jeden ze základních parametrů, podle kterého se vybírá v hodný typ robota. Nosnost robota se porovnává s hmotností, s kterou robot manipuluje. Tato se skládá z hmotnosti chapadla a vlastního dílu. Pokud je nosnost robota vyhovující, je dále nutné ověřit klopné momenty působící na na zápěstí robota. Referenční data k tomuto porovnání jsou stanovená tzv. zátěžovým nomogramem robota, který je k nalezení v produktové specifikaci robota zde. 
U plošně rozměrných chapadel je navíc nutné provést dodatečnou kontrolu zápěstí robota s ohledem na setrvačné hmoty. V případě jakýchkoli pochyb bez obav kontaktuje obchodního zástupce ABB, který vám s výpočtem pomůže. Nosnost robota není limitovaná natažením ramene a jeho rychlostí, a tedy platí v kterémkoli bodě pracovní obálky robota.

Manipulace s robotem

S roboty se obvykle manipuluje pomocí vysokozdvižného vozíku. Robot je buď zavěšen na lanovém úvazu, nebo fixován k tzv. manipulačním kapsám. Manipulační kapsy je možné u některých typů robotů objednat jako příslušenství. Vyvázání manipulačních lanových úvazů je možné nalézt na piktogramu, který je nalepen na 2.ose robota.

Přesnost robota

Přesnost robota se posuzuje při polohování z „bodu do bodu“ a při pohybové interpolaci. Přesnost při pohybové interpolaci je výrazně horší než při polohování z „bodu do bodu“. Přesnost robota doporučujeme konzultovat s našimi technicko-obchodními zástupci, neboť se jedná o složitou problematiku. Technicko-obchodní zástupce vám současně doporučí vhodný typ robota.

Dosah robota

Dosahem robota se rozumí vzdálenost mezi středem první osy robota a středem páté osy robota v okamžiku, kdy je robot plně natažen. Pro maximální využití dosahu je vhodné, aby jeho druhá osa byla cca 300 mm nad pracovní plochou přípravku. Pokud je i nadále problém s dosahem, lze uvažovat o umístění robota na šikmou konzolu, zeď, případně invertovaně (v závislosti na typu robota).

Přetížení robota

Přetížení robota (vahou, kterou nese, montáží dodatečného příslušenství, případně obojím) je bez výjimky nepřípustné, a to z důvodu výrazného přetěžování mechnických dílů robota, ke kterému dochází nejen za jeho běžného provozu, ale hlavně při limitních stavech ( total stop,  auto stop). Při přetížení dále neplatí data týkající se času zastavení jednotlivých os robota a „doběhové úhly jednotlivých os robota“, což má zásadní vliv na bezpečnost robotového pracoviště.

Přípustné podmínky okolního prostředí

U většiny robotů platí, že maximální přípustná okolní teplota je 45°C pro rameno a 52°C pro řídící systém IRC5. Minimální přípustná teplota je naopak 5°C. Pokud jsou tyto limity překročeny, je nutné použít tzv. vestavný řídící systém PMC a dodatečnou ochranu robota. Pro nalezení vhodného řešení kontaktujte technicko-obchodního zástupce ABB.

Kde naleznu výkresy a 3D data k robotům a řídícím systémům?

Tyto jsou k nalezení v sekci „Produktové portfolio“, v záložce jednotlivých typů robotů zde.

Má ABB k dispozici zavazbené 3D modely robotů?

Pokud takový model nenaleznete u záložky příslušného robota tak, bohužel, dostupný není.

Existuje program na výpočet zátěže robota?

Ano, takový program existuje a jmenuje se Roboload. Je dostupný ke stažení v sekci „Roboload“ zde.

Parametry motorových a převodových jednotek

Nejdůležitějšími parametry pro návrh pohonů založených na motorových jednotkách ABB jsou: akcelerační moment, nominální moment, moment brzdy, moment setrvačnosti brzdy a hřídele a v neposlední řadě maximální otáčky motoru. Tyto data jsou dostupná v produktové specifikaci motorových a převodových jednotek v sekci „Produktové portfolio“ zde.

Je možné posoudit zatížení jednotlivých os robota, znám-li jeho pohybové trajektorie?

Ano, tato funkce je dostupná u některých typů robota v našem off-line programovacím SW „Robot Studio“ zde.

Force control rozměry

Kontaktujte, prosím, svého obchodního zástupce, který vám požadovaná data poskytne.

Jsou dostupná technická data i k robotům, které se už nevyrábí?

Ano, v omezeném režimu. Kontaktujte, prosím, svého obchodního zástupce, který se pokusí najít řešení.

Vzdálenosti zastavení robota při aktivaci TOTAL STOP

Tyto vzdálenosti najdete v dokumentu „Stopping distances“. Zde je možné nalézt časy, za které se robot zastaví při aktivaci TOTAL STOP nebo Autostop a současně o jaké úhly se robot pootočí, než se zastaví. Data jsou platná pro maximální zátěž, maximální natažení a maximální rychlost. Jiná data není možné poskytnout, protože existuje nekonečně mnoho možností kombinací rychlostí/natočení os/zatížení. Z daného vyplývá, že pro výpočty odstupových vzdáleností je nutné použít tyto limitní hodnoty a to bez výjimky. V případě potřeby si dokument vyžádejte u svého technicko - obchodního zástupce.

Maximální zrychlení/zpomalení robotů

Tyto data nejsou běžně dostupná, protože nejsou výrobním závodem měřena. Zároveň jsou pro každý jednotlivý typ odlišná. Z těchto důvodů je velmi obtížné určení přesných hodnot, nicméně jsme schopni poskytnout alespoň hodnoty orientační. Pokud tyto data potřebujete, prosím, kontaktujte svého technicko - obchodního zástupce.

Jaká je minimální vzdálenost robota od chráněné zóny, jaká je odpovídající rychlost při použití Safemove?

Minimální vzdálenost robota od chráněné zóny je závislá na rychlosti robota, jeho zátěži, rychlosti reakce bezpečnostního řetězce a v neposlední řadě i na zvolené brzdové/zastavovací charakteristice robota. Vzdálenost není možné určit empiricky ani výpočtem a je jí nutné ověřit testem před vystavením ES Prohlášení o shodě. 

Vztah mezi rychlostí robota, vzdáleností od chráněné zóny atd. musí být nastaven tak, aby při zvolených parametrech nedošlo k prostupu robota do této zóny, resp. musí dojít k včasnému zastavení robota, pokud vstoupí do chráněné zóny operátor.

  • Kontaktujte nás

    Pošlete prosím svůj dotaz a my vás budeme kontaktovat.

    Kontaktujte nás
Select region / language

Populární odkazy